При слиянии Верхнего и Нижнего Каракана, названа по фамилии основателя Урюпин (древнерусское «урюпа» - неряха, разгильдяй, замарашка или хныкала, рева, плакса).
Относилась к приходу Благовещенской церкви с. Битки.
[1926 г.] - образован Урюпинский сельский Совет.
1929 г. (29 сентября) – зарегистрирован Устав Шарчинской сельско-хозяйственной кооперативной яично-птичной артели «Комунарка». Артель обслуживает села: Шарчино, Урюпино, Маюрово, Рождественка, Татчиха, Плоское, Верх-Каракан. В список членов организации входит 14 человек. Учредители: Шабалина Мария Алекс., Попов Вячеслав Ал., Галкина Ирина Яковлевна, Милакин Герасим, Мананников Иван Степанович, Турьева Лидия.
Деревня Урюпино Маюровского сельсовета ликвидирована 31.12.1968 г.